Phần mềm điều khiển động cơ bước UM2300 X-CUBE-SPN14 Mở rộng cho Hướng dẫn sử dụng STM32Cube

Giới thiệu

Gói mở rộng X-CUBE-SPN14 dành cho STM32Cube cung cấp cho bạn toàn quyền kiểm soát các hoạt động của động cơ bước.
Khi kết hợp với một hoặc nhiều bo mạch mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1, phần mềm này cho phép bảng phát triển STM32 Nucleo tương thích điều khiển một hoặc nhiều động cơ bước.
Nó được xây dựng dựa trên công nghệ phần mềm STM32Cube hàng đầu để dễ dàng di chuyển trên các bộ vi điều khiển STM32 khác nhau.
Phần mềm đi kèm vớiample thực hiện cho một động cơ bước. Nó tương thích với các bảng phát triển NUCLEO-F401RE, NUCLEOF334R8, NUCLEO-F030R8 hoặc NUCLEO-L053R8 có bảng mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1 được gắn trên đầu.

LIÊN KẾT LIÊN QUAN
Ghé thăm hệ sinh thái STM32Cube web trang trên www.st.com để biết thêm thông tin

Từ viết tắt và chữ viết tắt

Bảng 1. Danh sách các từ viết tắt

Từ viết tắt	Mô tả
API	Giao diện lập trình ứng dụng
BSP	Gói hỗ trợ hội đồng quản trị
CMSIS	Tiêu chuẩn giao diện phần mềm vi điều khiển Cortex®
HAL	Lớp trừu tượng phần cứng
IDE	Môi trường phát triển tích hợp
LED	Điốt phát quang

Giới thiệu chung

Gói phần mềm X-CUBE-SPN14 mở rộng chức năng của STM32Cube. Các tính năng chính của nó bao gồm:

• Lớp trình điều khiển để quản lý hoàn chỉnh thiết bị STSPIN820 (trình điều khiển động cơ bước công suất thấp) được tích hợp trong bảng mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1
• Chế độ đọc và ghi thông số thiết bị, cấu hình GPIO, PWM và IRQ, vi bước, vị trí hướng, tốc độ, tăng tốc, giảm tốc và điều khiển mô-men xoắn, quản lý công tắc toàn bước tự động; trở kháng cao hoặc lựa chọn chế độ dừng giữ, bật và quản lý chế độ chờ
• Xử lý ngắt lỗi
• Điều khiển động cơ bước đơn sampứng dụng le
• Khả năng di động dễ dàng trên các dòng MCU khác nhau, nhờ STM32Cube
• Điều khoản cấp phép miễn phí, thân thiện với người dùng

Phần mềm thực hiện các thanh ghi giả và các lệnh chuyển động bằng cách:

• định cấu hình bộ hẹn giờ được sử dụng để tạo đồng hồ bước và voltage tham khảo
• quản lý các thông số thiết bị như tăng, giảm tốc, min. và tối đa tốc độ, vị trí ở tốc độ chuyên nghiệpfile ranh giới, đánh dấu vị trí, chế độ vi bước, hướng, trạng thái chuyển động, v.v.

Phần mềm xử lý một thiết bị STSPIN820.
Tại mỗi điểm kết thúc xung bộ đếm thời gian đánh dấu, một lệnh gọi lại được thực hiện để gọi bộ xử lý đồng hồ bước điều khiển chuyển động của động cơ
bằng cách quản lý:

• trạng thái chuyển động (ví dụ: dừng động cơ tại điểm đến mục tiêu)
• hướng động cơ thông qua cấp GPIO
• vị trí động cơ tương đối và tuyệt đối trong bước nhỏ
• tốc độ qua XNUMX, gia tốc dương và âm

Tốc độ được đặt bằng cách thay đổi tần số đồng hồ bước và, tùy chọn, chế độ bước khi tính năng chuyển đổi bước hoàn toàn tự động được bật. Bộ đếm thời gian được sử dụng cho đồng hồ bước được định cấu hình ở chế độ so sánh đầu ra. Giá trị thanh ghi so sánh bắt mới được tính toán tại mỗi lệnh gọi của trình xử lý đồng hồ bước để đạt được điều khiển tần số.
Tốc độ là một hàm tuyến tính của tần số đồng hồ bước đối với một chế độ vi bước nhất định, có thể được phần mềm thay đổi từ bước đầy đủ đến bước 1/256.
Để sử dụng thư viện trình điều khiển STSPIN820, bạn phải chạy hàm khởi tạo:

• thiết lập các GPIO cần thiết để kích hoạt các cầu nối và quản lý chân lỗi EN \ FAULT, MODE1 chuyên dụng,
  Chân chọn bước MODE2 và MODE3, chân DIR cho hướng động cơ, chân DECAY cho chế độ phân rã
  lựa chọn và chốt đặt lại ở chế độ chờ STBY \ RESET;
• thiết lập bộ đếm thời gian ở chế độ so sánh đầu ra cho chân STCK và vol tham chiếu bộ hẹn giờtagtạo e ở chế độ PWM cho chân REF;
• tải các tham số trình điều khiển với các giá trị từ stspin820_target_config.h hoặc được xác định trong hàm chính bằng cách sử dụng cấu trúc khởi tạo chuyên dụng.
  Các tham số trình điều khiển có thể được sửa đổi sau khi khởi tạo bằng cách gọi các chức năng cụ thể. Bạn cũng có thể viết các hàm gọi lại và đính kèm chúng vào:
• trình xử lý ngắt cờ để thực hiện các hành động nhất định khi báo động quá dòng hoặc báo động nhiệt
• trình xử lý lỗi được thư viện gọi khi nó báo lỗi Các lệnh chuyển động tiếp theo bao gồm:
• BSP_MotorControl_Move để di chuyển một số bước nhất định theo một hướng cụ thể
• BSP_MotorControl_GoTo, BSP_MotorControl_GoHome, BSP_MotorControl_GoMark để đi đến một vị trí cụ thể bằng con đường ngắn nhất
• BSP_MotorControl_CmdGoToDir để đi theo một hướng cụ thể đến một vị trí cụ thể
• BSP_MotorControl_Run để chạy vô thời hạn

Tốc độ chuyên nghiệpfile hoàn toàn do vi điều khiển xử lý. Động cơ bắt đầu chuyển động ở cài đặt tốc độ tối thiểu BSP_MotorControl_SetMinSpeed, sau đó được thay đổi ở mỗi bước bằng
Giá trị gia tốc BSP_MotorControl_SetAcceleration.
Nếu vị trí mục tiêu của lệnh chuyển động đủ xa, động cơ sẽ thực hiện chuyển động hình thang bằng cách:

• tăng tốc với tham số gia tốc thiết bị
• duy trì ổn định ở tốc độ tối đa BSP_MotorControl_SetMaxSpeed
• giảm tốc bằng BSP_MotorControl_SetDeceleration
• dừng lại ở điểm đến mục tiêu
  Nếu vị trí mục tiêu quá gần để động cơ có thể đạt tốc độ tối đa, nó sẽ thực hiện chuyển động tam giác liên quan đến:
• tăng tốc
• giảm tốc độ
• dừng lại ở điểm đến mục tiêu

Lệnh chuyển động có thể dừng bất cứ lúc nào với BSP_MotorControl_SoftStop giảm dần tốc độ bằng cách sử dụng tham số giảm tốc hoặc lệnh BSP_MotorControl_HardStop ngay lập tức dừng động cơ. Cầu nguồn sẽ tự động bị tắt khi động cơ dừng nếu chế độ dừng HIZ_MODE đã được đặt trước đó (BSP_MotorControl_SetStopMode).
Hướng, tốc độ, tăng tốc và giảm tốc có thể được thay đổi khi động cơ dừng hoặc khi chuyển động được yêu cầu thông qua BSP_MotorControl_Run.
Để chặn các lệnh mới trước khi hoàn thành các lệnh trước, BSP_MotorControl_WaitWhileActive khóa việc thực thi chương trình cho đến khi động cơ dừng lại.
BSP_MotorControl_SelectStepMode có thể thay đổi chế độ bước từ đầy đủ thành bước 1/256. Khi chế độ bước được thay đổi, thiết bị và vị trí và tốc độ hiện tại sẽ được đặt lại.

Kiến trúc

Việc mở rộng phần mềm này hoàn toàn tuân theo kiến ​​trúc STM32Cube và mở rộng nó để cho phép phát triển các ứng dụng sử dụng trình điều khiển động cơ bước.

Hình 1. Kiến trúc phần mềm X-CUBE-SPN14

Phần mềm này dựa trên lớp trừu tượng cứng STM32CubeHAL cho vi điều khiển STM32. Gói mở rộng STM32Cube với gói hỗ trợ bảng (BSP) cho bảng mở rộng điều khiển động cơ và trình điều khiển thành phần BSP cho STSPIN820 low voltage điều khiển động cơ bước.
Các lớp phần mềm được phần mềm ứng dụng sử dụng là:

• Lớp STM32Cube HAL: một bộ API đơn giản, chung chung và đa phiên bản (giao diện lập trình ứng dụng)
  để tương tác với các lớp ứng dụng, thư viện và ngăn xếp phía trên. Nó bao gồm các API chung và mở rộng dựa trên
  trên một kiến ​​trúc chung để các lớp được xây dựng trên nó, chẳng hạn như lớp phần mềm trung gian, có thể hoạt động mà không yêu cầu cấu hình phần cứng Bộ vi điều khiển (MCU) cụ thể. Cấu trúc này cải thiện khả năng tái sử dụng mã thư viện và đảm bảo tính di động dễ dàng trên các thiết bị khác.
  Lớp gói hỗ trợ hội đồng quản trị (BSP): hỗ trợ các thiết bị ngoại vi trên bo mạch STM32 Nucleo, ngoại trừ
  MCU. Bộ API giới hạn này cung cấp giao diện lập trình cho một số thiết bị ngoại vi cụ thể trên bo mạch như đèn LED và nút người dùng, đồng thời giúp xác định phiên bản bo mạch cụ thể. BSP điều khiển động cơ cung cấp giao diện lập trình cho các thành phần điều khiển động cơ khác nhau. Nó được liên kết với thành phần BSP cho trình điều khiển động cơ STSPIN820 trong phần mềm X-CUBE-SPN14.

Cấu trúc thư mục

Phần mềm nằm trong hai thư mục chính:

• Trình điều khiển, với:
  • STM32Cube HAL files trong các thư mục con STM32L0xx_HAL_Driver, STM32F0xx_HAL_Driver, STM32F3xx_HAL_Driver hoặc STM32F4xx_HAL_Driver. Này files được lấy trực tiếp từ khung STM32Cube và chỉ bao gồm những thứ cần thiết để chạy trình điều khiển động cơamphọ
  • một thư mục CMSIS với CMSIS (tiêu chuẩn giao diện phần mềm vi điều khiển Cortex®), lớp trừu tượng phần cứng độc lập của nhà cung cấp cho dòng bộ xử lý Cortex-M của ARM. Thư mục này cũng không thay đổi so với khung STM32Cube.
  • một thư mục BSP có mã files cho cấu hình X-NUCLEO-IHM14A1, trình điều khiển STSPIN820 và API điều khiển động cơ.

• Dự án, trong đó có một số công dụng cũamples của trình điều khiển động cơ STSPIN820 cho các nền tảng STM32 Nucleo khác nhau.

Thư mục BSP
Phần mềm X-CUBE-SPN14 bao gồm các BSP được mô tả trong các phần phụ sau.

STM32L0XX-Nucleo/STM32F0XX-Nucleo/STM32F3XX Nucleo/STM32F4XX-Nucleo BSPs
Các BSP này cung cấp giao diện cho mỗi bo mạch phát triển STM32 Nucleo tương thích để cấu hình và sử dụng các thiết bị ngoại vi của nó với bo mạch mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1. Mỗi thư mục con có hai.c / .h file cặp:

• stm32XXxx_nucleo.c / h: khung STM32Cube chưa sửa đổi này filecung cấp nút người dùng và các chức năng đèn LED cho bo mạch STM32 Nucleo cụ thể.
• stm32XXxx_nucleo_ihm14a1.c / h: những fileđược dành riêng cho cấu hình của PWM, GPIO và bật / tắt ngắt cần thiết cho hoạt động của bo mạch mở rộng X NUCLEO-IHM14A1.

Điều khiển động cơ BSP

BSP này cung cấp một giao diện chung để truy cập các chức năng trình điều khiển của các trình điều khiển động cơ khác nhau, chẳng hạn như L6474, powerSTEP01, L6208 và STSPIN820, thông qua MotorControl / motorcontrol.c / h file cặp.
Kia là files xác định tất cả các chức năng điều khiển và cấu hình trình điều khiển, sau đó được ánh xạ tới các chức năng của thành phần trình điều khiển động cơ được sử dụng trên bảng mở rộng đã cho thông qua cấu trúc motorDrv_t file (được định nghĩa trong Components \ Common \ motor.h.). Cấu trúc này xác định danh sách các con trỏ chức năng được điền trong quá trình khởi tạo nó trong thành phần trình điều khiển động cơ tương ứng. Đối với X-CUBE-SPN14, cấu trúc được gọi là stspin820Drv (xem file: BSP \ Components \ stspin820 \ stspin820.c).
Vì BSP điều khiển động cơ phổ biến cho tất cả các bảng mở rộng trình điều khiển động cơ, một số chức năng không khả dụng cho một bảng mở rộng nhất định. Các hàm không khả dụng được thay thế bằng con trỏ rỗng trong quá trình khởi tạo cấu trúc motorDrv_t trong thành phần trình điều khiển.

Thành phần STSPIN280 BSP
Thành phần STSPIN820 BSP cung cấp các chức năng trình điều khiển của trình điều khiển động cơ STSPIN820 trong thư mục
stm32_cube \ Drivers \ BSP \ Components \ STSPIN820.
Thư mục này có 3 files:

• stspin820.c: các chức năng cốt lõi của trình điều khiển STSPIN820
• stspin820.h: khai báo các chức năng của trình điều khiển STSPIN820 và các định nghĩa liên quan của chúng
• stspin820_target_config.h: giá trị được xác định trước cho các thông số STSPIN820 và cho ngữ cảnh thiết bị động cơ

Thư mục dự án
Đối với mỗi nền tảng STM32 Nucleo, một ví dụample dự án có sẵn trong stm32_cube \ Projects \ Multi \ Examples \ MotionControl \:

• IHM14A1_ExampleFor1Motor cũampít chức năng điều khiển cho cấu hình một động cơ

Người tình cũample có một thư mục cho mỗi IDE tương thích:

• EWARM cho IAR Embedded Workbench
• MDK-ARM cho ARM / Keil µVision
• STM32CubeIDE cho môi trường phát triển tích hợp cho STM32

Đoạn mã sau files cũng được bao gồm:

• inc \ main.h: Tiêu đề chính file
• inc \ stm32xxxx_hal_conf.h: cấu hình HAL file
• inc \ stm32xxxx_it.h: tiêu đề cho trình xử lý ngắt
• src \ main.c: chương trình chính (mã của ví dụample dựa trên thư viện điều khiển động cơ cho STSPIN820)
• src \ stm32xxxx_hal_msp.c: Quy trình khởi tạo HAL
• src \ stm32xxxx_it.c: trình xử lý ngắt
• src \ system_stm32xxxx.c: khởi tạo hệ thống
• src \ clock_xx.c: khởi tạo đồng hồ

Tài nguyên yêu cầu phần mềm
Điều khiển MCU của một STSPIN820 (một bo mạch X-NUCLEO IHM14A1) và giao tiếp giữa hai bảng này được xử lý thông qua bảy GPIO (STBY \ RESET, EN \ FAULT, MODE1, MODE2, MODE3, DIR, chân DECAY) và PWM cho chân REF . GPIO cho chân STCK được định cấu hình để sử dụng như một chức năng thay thế TIMER OUTPUT COMPARE.
Để xử lý các cảnh báo quá dòng và quá nhiệt, phần mềm X-CUBE-SPN14 sử dụng một ngắt bên ngoài được cấu hình trên GPIO được sử dụng cho chân EN \ FAULT, sau khi nó đã bật hoặc tắt các cầu nguồn.

Bảng 2. Các tài nguyên cần thiết cho phần mềm X-CUBE-SPN14

Tài nguyên F4xx	Tài nguyên F3xx	Tài nguyên F0xx	Tài nguyên L0xx	Pin	Tính năng (hội đồng quản trị)
Cổng A GPIO 10 EXTI15_10_IRQn	Cổng A GPIO 10 EXTI15_10_IRQn	Cổng A GPIO 10 EXTI4_15_IRQn	Cổng A GPIO 10 EXTI4_15_IRQn	D2	VI / FAULT (EN)
Cổng B GPIO 3 Hẹn giờ2 Ch2	Cổng B GPIO 3 Hẹn giờ2 Ch2	Cổng B GPIO 3 Hẹn giờ15 Ch1	Cổng B GPIO 3 Hẹn giờ2 Ch2	D3	STCK (CLK)
Cổng B GPIO 4				D5	Decay (THÁNG XNUMX)
Cổng A GPIO 8				D7	PHƯƠNG HƯỚNG (TRỰC TIẾP)
Cổng A GPIO 9				D8	STBY / ĐẶT LẠI (STBY)
Port C GPIO 7 Hẹn giờ3 Ch2	Cổng C GPIO 7 Hẹn giờ3 Ch2	Cổng C GPIO 7 Hẹn giờ3 Ch2	Cổng C GPIO 7 Hẹn giờ22 Ch2	D9	THAM CHIẾU PWM (Tham khảo)
Cổng A GPIO 7				D11	MODE3 (M3)
Cổng A GPIO 6				D12	MODE2 (M2)
Cổng A GPIO 5				D13	MODE1 (M1)

API

API X-CUBE-SPN14 được định nghĩa trong BSP điều khiển động cơ. Các chức năng của nó chứa tiền tố “BSP_MotorControl_”.

LƯU Ý Không phải tất cả các chức năng của mô-đun này đều khả dụng cho STSPIN820 và do đó là bảng mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1.
Các mô tả tham số và chức năng API người dùng đầy đủ được biên dịch trong HTML file trong thư mục Tài liệu phần mềm.

Sampmô tả ứng dụng le
Một người yêu cũampỨng dụng le sử dụng bảng mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1 với bảng phát triển STM32 Nucleo tương thích được cung cấp trong thư mục Dự án, sẵn sàng xây dựng cho nhiều IDE (xem Phần 2.3.2 thư mục Dự án).

Hướng dẫn thiết lập hệ thống

Mô tả phần cứng

1. hạt nhân STM32
   Các bo mạch phát triển STM32 Nucleo cung cấp một phương thức linh hoạt và hợp túi tiền để người dùng thử nghiệm các giải pháp và xây dựng nguyên mẫu với bất kỳ dòng vi điều khiển STM32 nào.
   Hỗ trợ kết nối Arduino và các đầu nối ST morpho giúp dễ dàng mở rộng chức năng của
   Nền tảng phát triển mở STM32 Nucleo với nhiều loại bo mạch mở rộng chuyên biệt để bạn lựa chọn.
   Bo mạch STM32 Nucleo không yêu cầu các đầu dò riêng biệt vì nó tích hợp trình gỡ lỗi ST-LINK / V2-1 /
   người lập trình.
   Bo mạch STM32 Nucleo đi kèm với thư viện HAL của phần mềm STM32 toàn diện cùng với các phần mềm đóng gói khác nhau, ví dụ:amples cho các IDE khác nhau (IAR EWARM, Keil MDK-ARM, STM32CubeIDE, mbed và GCC / LLVM).
   Tất cả người dùng STM32 Nucleo đều có quyền truy cập miễn phí vào các tài nguyên trực tuyến mbed (trình biên dịch, C / C ++ SDK và nhà phát triển
   cộng đồng) tại www.mbed.org để dễ dàng xây dựng các ứng dụng hoàn chỉnh.
   Hình 3. Bo mạch STM32 Nucleo
   
2. Bo mạch mở rộng trình điều khiển động cơ bước X-NUCLEO-IHM14A1
   Bo mạch mở rộng trình điều khiển động cơ X-NUCLEO-IHM14A1 dựa trên trình điều khiển nguyên khối STSPIN820 dành cho động cơ bước.
   Nó đại diện cho một giải pháp dễ sử dụng, giá cả phải chăng để điều khiển động cơ bước trong dự án STM32 Nucleo của bạn, triển khai các ứng dụng điều khiển động cơ như máy in 2D / 3D, robot và camera an ninh.
   STSPIN820 thực hiện điều khiển dòng điện PWM với thời gian TẮT không đổi có thể điều chỉnh thông qua điện trở bên ngoài và độ phân giải siêu nhỏ lên đến bước thứ 256.
   Bo mạch mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1 tương thích với đầu nối Arduino UNO R3 và đầu nối hình thái ST, vì vậy nó có thể được cắm vào bảng phát triển STM32 Nucleo và xếp chồng lên nhau với các bảng mở rộng X-NUCLEO bổ sung.
   
3. Các thành phần phần cứng khác
   Để hoàn tất thiết lập phần cứng, bạn sẽ cần:
   • 1 động cơ bước lưỡng cực (7 đến 45 V)
   • nguồn điện DC bên ngoài với hai cáp điện cho bo mạch X-NUCLEO-IHM14A1
   • cáp USB loại A đến mini-B USB để kết nối bo mạch STM32 Nucleo với PC
4. yêu cầu phần mềm
   Các thành phần phần mềm sau đây là cần thiết để thiết lập môi trường phát triển phù hợp cho
   tạo ứng dụng dựa trên bảng mở rộng trình điều khiển động cơ:
   • X-CUBE-SPN14 STM32Cube mở rộng cho STSPIN820 low voltage bước phát triển ứng dụng trình điều khiển động cơ. Chương trình cơ sở X-CUBE-SPN14 và tài liệu liên quan có sẵn trên www.st.com.
   • Một trong những chuỗi công cụ phát triển và trình biên dịch sau:
     • Keil RealView Chuỗi công cụ phát triển bộ vi điều khiển (MDK-ARM) V5.27
     • IAR Embedded Workbench cho chuỗi công cụ ARM (EWARM) V8.50
     • Môi trường phát triển tích hợp cho STM32 (STM32CubeIDE)

Thiết lập phần cứng và phần mềm

Thiết lập để lái một động cơ

Định cấu hình các jumper sau trên bo mạch STM32 Nucleo:

• JP1 giảm
• JP5 (PWR) trên mặt UV5
• JP6 (IDD) trên
  Định cấu hình bảng mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1 như sau:
• Chỉnh chiết áp R7 thành 1 kΩ.
• Đặt công tắc S1, S2, S3 và S4 sang phía kéo xuống như trong Hình 4. Động cơ bước X-NUCLEO-IHM14A1
  bảng mở rộng trình điều khiển. Chế độ vi bước được chọn thông qua MODE1, MODE2 và MODE3
  các mức được kiểm soát bởi bảng STM32 Nucleo.
  Sau khi bo mạch được định cấu hình đúng:
• Cắm bảng mạch mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1 trên đầu bảng mạch STM32 Nucleo thông qua các đầu nối Arduino UNO
• Kết nối bo mạch STM32 Nucleo với PC bằng cáp USB thông qua đầu nối USB CN1 để cấp nguồn cho bo mạch
• Bật nguồn cho bảng mở rộng X-NUCLEO-IHM14A1 bằng cách kết nối các đầu nối Vin và Gnd với nguồn điện một chiều
• Kết nối động cơ bước với đầu nối cầu X-NUCLEO IHM14A1 A +/- và B +/-

  

Sau khi thiết lập hệ thống đã sẵn sàng:

• Mở chuỗi công cụ ưa thích của bạn
• Tùy thuộc vào bo mạch STM32 Nucleo, hãy mở dự án phần mềm từ:
  • \ stm32_cube \ Projects \ Multi \ Examples \ MotionControl \ IHM14A1_ExampleFor1Motor \ YourToolChainNam
    e \ STM32F401RE-Nucleo cho Nucleo STM32F401
  • \ stm32_cube \ Projects \ Multi \ Examples \ MotionControl \ IHM14A1_ExampleFor1Motor \ YourToolChainNam
    e \ STM32F030R8-Nucleo cho Nucleo STM32F334
  • \ stm32_cube \ Projects \ Multi \ Examples \ MotionControl \ IHM14A1_ExampleFor1Motor \ YourToolChainName \ STM32F030R8-Nucleo cho Nucleo STM32F030
  • \ stm32_cube \ Projects \ Multi \ Examples \ MotionControl \ IHM14A1_ExampleFor1Motor \ YourToolChainName \ STM32L053R8-Nucleo cho Nucleo STM32L053
•  Để điều chỉnh các thông số STSPIN820 mặc định cho điện áp thấp của bạntagĐặc điểm động cơ bước e, một trong hai:
  • sử dụng BSP_MotorControl_Init với con trỏ NULL và mở stm32_cube \ Drivers \ BSP \ Components \ STSPIN820 \ STSPIN820_target_config.h để sửa đổi các tham số theo nhu cầu của bạn
  • – sử dụng BSP_MotorControl_Init với địa chỉ của cấu trúc initDevicesParameters với các giá trị thích hợp.
• Xây dựng lại tất cả filevà tải hình ảnh của bạn vào bộ nhớ đích.
• Chạy người yêu cũample. Động cơ tự động khởi động (Xem main.c để biết chi tiết trình tự demo).

Lịch sử sửa đổi

Ngày	phiên bản	Những thay đổi
17-Oct-2017	1	Phát hành lần đầu.
20-Jul-2021	2	Cập nhật Mục 2.3.2 Thư mục dự án và Mục 3.2 Yêu cầu phần mềm. Đã xóa Phần 2 STM32Cube là gì? và thay thế nó bằng một liên kết trong phần Giới thiệu.

THÔNG BÁO QUAN TRỌNG – VUI LÒNG ĐỌC KỸ

STMicroelectronics NV và các công ty con của nó (“ST”) bảo lưu quyền thực hiện các thay đổi, hiệu chỉnh, cải tiến, sửa đổi và cải tiến đối với các sản phẩm của ST và / hoặc tài liệu này bất kỳ lúc nào mà không cần thông báo. Người mua nên có thông tin liên quan mới nhất về các sản phẩm ST trước khi đặt hàng. Sản phẩm của ST được bán theo các điều khoản và điều kiện bán hàng của ST tại thời điểm xác nhận đơn đặt hàng.
Người mua hoàn toàn chịu trách nhiệm về việc lựa chọn, lựa chọn và sử dụng các sản phẩm của ST và ST không chịu trách nhiệm về việc hỗ trợ ứng dụng hoặc thiết kế các sản phẩm của Người mua.
ST ở đây không cấp giấy phép, rõ ràng hay ngụ ý, đối với bất kỳ quyền sở hữu trí tuệ nào.
Việc bán lại các sản phẩm của ST với các điều khoản khác với thông tin được nêu ở đây sẽ làm mất hiệu lực của bất kỳ bảo hành nào do ST cấp cho sản phẩm đó.
ST và logo ST là thương hiệu của ST. Để biết thêm thông tin về nhãn hiệu ST, vui lòng tham khảo www.st.com/trademarks. Tất cả các sản phẩm hoặc dịch vụ khác
tên là tài sản của chủ sở hữu tương ứng của họ.
Thông tin trong tài liệu này thay thế và thay thế thông tin được cung cấp trước đó trong bất kỳ phiên bản trước của tài liệu này.
© 2021 STMicroelectronics – Mọi quyền được bảo lưu

 

Tài liệu / Nguồn lực

ST UM2300 X-CUBE-SPN14 Mở rộng phần mềm trình điều khiển động cơ bước cho STM32Cube [pdf] Hướng dẫn sử dụng Mở rộng phần mềm điều khiển động cơ bước UM2300, X-CUBE-SPN14 cho STM32Cube, Mở rộng phần mềm điều khiển động cơ bước UM2300 X-CUBE-SPN14 cho STM32Cube, X-CUBE-SPN14 Mở rộng phần mềm điều khiển động cơ bước, Mở rộng phần mềm trình điều khiển cho STM32Cube, Mở rộng phần mềm điều khiển động cơ cho STM32Cube, Mở rộng cho STM32Cube, STM32Cube